Servo Motor Industri Yaskawa AC Sigma II Motor Servo 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21

S Imilar Products

Mari kita bahas mengapa orang mungkin ingin memperkenalkan faktor Integral ke dalam gain (A) dari kontrol. Diagram Bode menunjukkan A mendekati tak terhingga ketika frekuensi mendekati nol. Secara teoritis, ia pergi hingga tak terbatas di DC karena jika seseorang memasukkan kesalahan kecil ke drive loop terbuka / kombinasi motor untuk membuatnya bergerak, itu akan terus bergerak selamanya (posisi akan semakin besar dan lebih besar). Inilah sebabnya mengapa motor diklasifikasikan sebagai integrator itu sendiri - itu mengintegrasikan kesalahan posisi kecil. Jika seseorang menutup loop, ini memiliki efek mengarahkan kesalahan ke nol karena setiap kesalahan pada akhirnya akan menyebabkan gerakan ke arah yang tepat untuk membawa F menjadi kebetulan dengan C. Sistem hanya akan beristirahat ketika kesalahannya adalah nol! Teorinya kedengarannya hebat, tetapi dalam praktiknya kesalahan tidak sampai nol. Untuk menyebabkan motor bergerak, kesalahan diperkuat dan menghasilkan torsi di motor. Ketika gesekan hadir, torsi itu harus cukup besar untuk mengatasi gesekan itu. Motor berhenti bertindak sebagai integrator pada titik di mana kesalahan tepat di bawah titik yang diperlukan untuk mendorong torsi yang cukup untuk memecahkan gesekan. Sistem akan duduk di sana dengan kesalahan dan torsi itu, tetapi tidak akan bergerak.

Urutan eksitasi untuk mode drive di atas dirangkum dalam Tabel 1.
Dalam Microstepping Drive, arus di belitan terus bervariasi untuk dapat memecah satu langkah penuh menjadi banyak langkah diskrit yang lebih kecil. Informasi lebih lanjut tentang microstepping dapat
ditemukan di bab microstepping. Torsi vs, Karakteristik Sudut

Karakteristik torsi vs sudut motor stepper adalah hubungan antara perpindahan rotor dan torsi yang diterapkan pada poros rotor ketika motor stepper diberi energi pada tegangan pengenalnya. Motor stepper yang ideal memiliki karakteristik torsi sinusoidal vs perpindahan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.

Posisi A dan C mewakili titik kesetimbangan yang stabil ketika tidak ada gaya atau beban eksternal yang diterapkan ke rotor
batang. Ketika Anda menerapkan gaya eksternal Ta ke poros motor Anda pada dasarnya membuat perpindahan sudut, Θa

. Perpindahan sudut ini, Θa, disebut sebagai sudut timah atau jeda tergantung pada apakah motor aktif mempercepat atau mengurangi kecepatan. Ketika rotor berhenti dengan beban yang diberikan, rotor akan berhenti pada posisi yang ditentukan oleh sudut perpindahan ini. Motor mengembangkan torsi, Ta, berlawanan dengan kekuatan eksternal yang diterapkan untuk menyeimbangkan beban. Ketika beban meningkat, sudut perpindahan juga meningkat hingga mencapai torsi maksimum, Th, dari motor. Setelah Th terlampaui, motor memasuki wilayah yang tidak stabil. Di wilayah ini torsi dibuat arah berlawanan dan rotor melompati titik tidak stabil ke titik stabil berikutnya.

Ketika umpan balik (F) tidak cocok dengan perintah (C), kesalahan (E) dihitung (C - F = E) dan
diperkuat untuk menyebabkan motor berjalan sampai C = F dan E = 0. Persamaannya sederhana dan membantu memberikan
wawasan tentang servo:
EA = F atau E = F / A
dan C - F = E ATAU C - F = F / A (substitusi)
dengan demikian CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 + A)
CA / (1 + A) = F
Umpan balik (yang juga merupakan keluaran) mereproduksi perintah dengan rasio A / (1 + A). Jika A adalah
besar, rasio ini menjadi 1 dan jika kecil, itu menjadi A. Karena motor adalah integrator, jika digerakkan
dengan kesalahan konstan, ini akan berjalan selamanya, jadi F (dalam istilah posisi) akan meningkat tanpa batas - ini
berarti bahwa nilai A tidak terbatas (tidak benar-benar) untuk kesalahan DC. Jika E adalah gelombang sinus, nilai A
akan bervariasi dengan frekuensi gelombang itu. Ketika frekuensinya dua kali lipat, A turun menjadi setengah. Jika satu plot
rasio A / (1 + A) dengan frekuensi, satu mendapat kurva mirip dengan filter RC sederhana.