Apa Pengaruh Keuntungan terhadap Kinerja?
Semakin tinggi gain, semakin sedikit kesalahan (E) yang diperlukan untuk mematahkan gesekan atau mempertahankan kecepatan.Kesalahan yang diperlukan untuk
gesekan putus akan mempengaruhi akurasi posisi di akhir gerakan, yang menjadikannya faktor utama dalam
mencapai pengulangan.Kesalahan untuk memecahkan gesekan statis dapat diukur dengan loop ditutup secara perlahan
mengubah perintah (C) dengan kenaikan terkecil sambil mengamati penumpukan kesalahan (E).Seperti yang dicatat
sebelumnya, putaran kecepatan akan berdampak besar pada kesalahan yang diperlukan untuk memutus gesekan.Tes ini seharusnya
dilakukan di beberapa titik sepanjang perjalanan karena variasi mekanis akan menyebabkan gesekan yang memisahkan diri
mengubah.
Masalah umum lainnya adalah perburuan nol, sebuah fenomena di mana sumbu bergerak maju mundur dengan
gelombang persegi pada frekuensi rendah.Ini biasanya disebabkan oleh gesekan yang memisahkan diri atau statis
secara signifikan lebih tinggi dari gesekan berjalan.Pada dasarnya, kesalahan menumpuk untuk memecahkan gesekan, tetapi sekali
gerakan memulai kesalahan lebih dari yang diperlukan untuk mempertahankan kecepatan yang diinginkan sehingga melampaui yang diinginkan
posisi.Ini terus berulang di kedua arah.Hal ini dapat dicegah dengan menurunkan keuntungan, namun
menurunkan gain juga akan mempengaruhi akurasi.Menurunkan rasio statis untuk menjalankan gesekan dapat
dicapai dengan bantalan rol atau, seperti yang lebih umum sekarang, melalui penggunaan bahan pelapis khusus seperti:
salah satu permukaan bantalan.Rasio statis terhadap berjalan 1,01 atau kurang dapat dicapai dengan cara ini.
Akurasi selama gerakan menjadi perhatian dalam banyak aplikasi.Memotong logam, merutekan kayu, kaca etsa,
dan penggilingan tepi wafer silikon adalah contoh di mana akurasi ekstrim selama gerakan diperlukan.SEBUAH
servo dengan gain 1 IPM/MIL akan memiliki kesalahan 0,001" saat bepergian pada 1 IPM, 0,01" pada 10 IPM dan
0,1" pada 100 IPM. Oleh karena itu, akurasi terbaik dapat dicapai dengan menjaga kecepatan tetap rendah dan gain
tinggi.Ini adalah generalisasi yang baik, tetapi tidak selalu sesederhana itu untuk dicapai.
Konfigurasi Sistem Servo
Diagram berikut menggambarkan sistem servo secara rinci:
(1) Sistem Terkendali: Sistem mekanis yang posisi atau kecepatannya akan dikontrol. Ini termasuk sistem penggerak yang mentransmisikan torsi dari motor servo.
(2) Servomotor: Aktuator utama yang menggerakkan sistem yang dikendalikan.Tersedia dua jenis: servomotor AC dan servomotor DC.
(3) Detektor: Detektor posisi atau kecepatan.Biasanya, encoder yang dipasang pada motor digunakan sebagai pendeteksi posisi.
(4) Penguat servo: Penguat yang memproses sinyal kesalahan untuk memperbaiki perbedaan antara data referensi dan umpan balik dan mengoperasikan motor servo sesuai dengan itu.Sebuah penguat servo terdiri dari a
komparator, yang memproses sinyal kesalahan, dan power amplifier, yang mengoperasikan servomotor.
(5) Pengontrol host: Perangkat yang mengontrol penguat servo dengan menentukan posisi atau kecepatan sebagai titik setel.
Komponen servo (1) hingga (5) diuraikan di bawah ini:
(1) Sistem terkendali
Pada gambar sebelumnya, sistem yang dikendalikan adalah meja bergerak yang posisi atau kecepatannya dikendalikan.Meja bergerak digerakkan oleh sekrup bola dan dihubungkan ke motor servo melalui roda gigi.
Jadi, sistem penggerak terdiri dari:
Roda gigi + Sekrup Bola
Sistem penggerak ini paling sering digunakan karena rasio transmisi daya (rasio roda gigi) dapat diatur secara bebas untuk memastikan akurasi pemosisian yang tinggi.Namun, bermain di gigi harus diminimalkan.
Sistem penggerak berikut juga dimungkinkan ketika sistem yang dikendalikan adalah bergerak
meja:
Kopling + Sekrup Bola
Ketika rasio transmisi daya adalah 1:1, kopling berguna karena tidak memiliki putaran.
Sistem penggerak ini banyak digunakan untuk perkakas permesinan.
Untuk mengembangkan sistem servo yang sangat baik, penting untuk memilih sistem penggerak kaku yang tidak memiliki permainan.Konfigurasikan sistem yang dikontrol dengan menggunakan sistem penggerak yang sesuai untuk tujuan kontrol.
Timing Belt + Ulir Sekrup Trapesium
Timing belt adalah perangkat kopling yang memungkinkan rasio transmisi daya diatur secara bebas dan tidak ada permainan.
Ulir sekrup trapesium tidak memberikan akurasi pemosisian yang sangat baik, sehingga dapat diperlakukan sebagai perangkat kopling kecil.