Manual ini menggambarkan spesifikasi perintah profil servo standar yang digunakan dalam komunikasi MECHA-TROLINK-III untuk SERVOPACK tipe input referensi komunikasi MECHATROLINK-III berikut,operasi dasar menggunakan perintah ini, dan parameter untuk perintah-perintah ini.•ServoPACK seri Σ-7 (Model: SGD7S-oooo20o)SGD7W-oooo20o)Membaca dan memahami manual ini untuk memastikan penggunaan yang benar dari Σ-7-Series AC Servo DrivesSimpan manual ini di tempat yang aman sehingga dapat dirujuk setiap kali diperlukan.•Versi Profil yang Didukung: Ver. 1.0•Pembaca yang ditargetkanPengguna yang menggabungkan perintah profil servo standar ke dalam pengontrolPengguna yang merancang aplikasi untuk pengontrol host yang menggunakan perintah profil servo standar secara langsung.

 

 

 

Isi dari bab-bab dalam manual ini dijelaskan dalam tabel berikut.BabBab Judul Konten1MECHATROLINK-III Pengaturan Komunikasi Menyediakan informasi rinci tentang komunikasi MECHATROLINK-III.2Command FormatMenggambarkan spesifikasi umum untuk semua perintah dan format perintah.3Main CommandsMemberikan informasi rinci tentang perintah utama.4SubcommandsMemberikan informasi rinci tentang subcommands.5 Operasi SequenceDeskripsikan urutan operasi dasar menggunakan komunikasi MECHATROLINK-III.6Fungsi/Parameter yang berhubungan dengan perintahMenggambarkan pengaturan parameter yang diperlukan untuk mengeksekusi perintah dan fungsi.7Mengidentifikasi Alarm/Peringatan yang Terkait dengan Komunikasi atau PerintahMenggambarkan alarm dan peringatan yang mungkin terjadi dalam komunikasi MECHA-TROLINK-III.8Parameter UmumMemberikan informasi rinci tentang parameter umum.9 Virtual Memory Space Menyediakan informasi rinci tentang ruang memori virtual.

 

 

 

Digunakan dalam Manual ini Istilah berikut digunakan dalam manual ini.Perbedaan dalam Istilah untuk Servomotor Rotary dan Servomotor LinearAda perbedaan dalam istilah yang digunakan untuk Servomotor Rotary dan Servomotor LinearManual ini terutama menggambarkan Servomotor Rotary. Jika Anda menggunakan Servomotor Linear, Anda perlu menafsirkan istilah seperti yang diberikan dalam tabel berikut.Istilah DasarMaksud Siklus Transmisi Siklus transmisi adalah siklus di lapisan MAC (Media Access Control). Ini adalah siklus komunikasi untuk mengirim data secara fisik ke jalur transmisi. Siklus transmisi tidak terpengaruh oleh layanan yang disediakan oleh lapisan aplikasi.Siklus Komunikasi Siklus komunikasi adalah siklus untuk lapisan aplikasi. Siklus komunikasi diatur menjadi kelipatan integral dari siklus transmisi.Sinkron Perintah (Klasifikasi S)perintah dikirim dan tanggapan diterima setiap siklus komunikasi.WDT (Watchdog Timer) dalam frame diperbarui dan diperiksa setiap siklus komunikasi.Perintah Asinkron (Klasifikasi A) Untuk perintah jenis ini, perintah dikirim dan tanggapan diterima asynchronously untuk siklus komunikasi.Perintah berikutnya dapat dikirim setelah mengkonfirmasi penyelesaian pemrosesan dari stasiun budak yang menerima perintah.WDT (Watchdog Timer) dalam bingkai tidak diperiksa.Common CommandsCommands yang umum untuk komunikasi MECHATROLINK-III,independen dari profilServo CommandsCommands yang didefinisikan dalam profil servo standar dan spesifik untuk SERVOPACKsMotion CommandsDi antara perintah servo, perintah berikut disebut perintah gerak.INTERPOLATE, POSING, FEED, EX_FEED, EX_POSING, ZRET, VELCTRL, dan TRQC-TRL

 

 

 

Pastikan bahwa Anda sepenuhnya memahami setiap perintah dan menggunakan perintah dalam urutan yang sesuai untuk aplikasi Anda. Penggunaan yang tidak benar dari perintah dapat menghasilkan tidak hanya gerakan yang tidak terduga,tapi dalam kecelakaan seriusPerhatian khusus dan verifikasi harus diambil untuk penggunaan perintah untuk menghindari kecelakaan. Pastikan juga untuk menetapkan langkah-langkah keamanan untuk sistem.Manual ini tidak berlaku untuk pengguna yang menggunakan pengontrol gerak seri MP untuk mengontrol SERVOPACK seri Σ-7..Rotary ServomotorsLinear Servomotorstorqueforcemoment of inertiamassrotationmovementforward rotation and reverse rotationforward movement and reverse movementCW and CCW pulse trainsforward and reverse pulse trainsrotary encoderlinear encoderabsolute rotary encoderabsolute linear encoderincremental rotary encoderincremental linear encoderunit: min-1unit: mm/unit: N·minit: N